| 1 |
Лекція 1. Основні поняття та деякі терміни. Принципи керування. Класифікація САК. |
| 2 |
Основні поняття та деякі терміни |
| 3 |
Теорія автоматичного керування (ТАК) виникла у другій половині 19 століття спочатку як теорія регулювання. Розвиток та застосування парових машин викликали потребу в регуляторах для підтримування стійкого режиму роботи парових машин. Це дало початок науковим дослідженням в області керування технічними об'єктами. Виявилось, що результати і висновки даної теорії можуть бути застосовані до керування об'єктами різної природи (зокрема і економічними, біологічними, соціальними) з різними принципами дії. Теорія автоматичного регулювання «виросла» до теорії автоматичного керування (а кібернетика як наука почалася з праць Н.Вінера, підпорядкованих вирішенню проблеми підвищення ефективності зенітної стрільби). |
| 4 |
Знаменник в усіх виразах передавальних функцій залишається незмінним. Він є характеристичний поліном замкненої системи, який не залежить від вхідного сигналу. Чисельники різні, вони показують, що передатна функція замкненої системи залежить від точки, в якій на систему діє зовнішня сила. Якщо всі зовнішні сили діють одночасно, то згідно з принципом суперпозиції вихідну величину визначають за виразом |
| 5 |
Якщо зображення зазначених сил звести до однієї точки системи (що іноді доцільно робити, щоб оцінити вплив зовнішніх сил, які діють на різні елементи системи), то можна одержати, наприклад, таку структурну схему (рис. 3.5), якщо перенести дії зовнішніх сил на вхід структурної схеми, поданої на рис. 3.1. |
Комментарии